10.10 动态类型配置文件
Fast DDS（数据分发服务）支持动态语言绑定的实现，通过 XML 文件定义数据类型。这样，主题的数据类型可以被修改，而无需更改 DDS 应用程序的源代码。
10.10.1 XML 结构
在 XML 文件中，数据类型配置文件的定义使用 <types> 标签。每个 <types> 元素可以包含一个或多个类型定义。在一个 <types> 元素中定义多个类型，或者为每个 <types> 元素定义单一类型，两者结果是相同的。下面展示了通过 XML 定义独立类型的示例：
<types xmlns="http://www.eprosima.com">
<type>
<!-- 类型定义 -->
</type>
<type>
<!-- 类型定义 -->
<!-- 类型定义 -->
</type>
</types>
注意: 有关独立和根式（rooted）定义之间差异的更多信息，请参阅“根式与独立配置文件定义”部分。
10.10.2 类型定义
以下是 eProsima Fast DDS 支持的各种数据类型。有关支持的动态语言绑定的进一步信息，请参考“支持的类型”。对于下面列出的每种类型，提供了如何构建该类型 XML 配置文件的示例。
基本数据类型 (Primitive types): 包括整型、浮点型等。
字符串类型 (String Types): 用于表示文本字符串的数据格式。
枚举类型 (Enumeration Types): 定义了一组命名常量，用于表示离散值。
位掩码类型 (Bitmask Types): 一种特殊的数据格式，允许以位级别进行操作和存储状态。
别名类型 (Alias Types): 为现有数据类型创建简化引用名称。
序列类型 (Sequence Types): 一种可变大小的集合，可以按顺序存储元素。
数组类型 (Array Types): 固定大小且按顺序存储元素的一组值。
映射类型 (Map Types): 键值对集合，每个键唯一且可用于快速查找相关值。
结构体类型 (Structure Types): 将不同的数据组合在一起，以形成复合数据结构。
联合体类型 (Union Types): 一种特殊的数据结构，它可以存储不同的数据格式，但在任何时刻只保留其中一种格式的信息。
位集类型 (Bitset Types): 类似于位掩码，但通常用于更高级别地处理多个布尔值。
总结
以上内容展示了如何利用 XML 文件灵活地管理和修改 Fast DDS 中使用的数据模型。这使得开发人员可以在不直接干预源代码的情况下调整应用程序所需的数据结构，提高了系统维护性和灵活性。如果需要了解某一特定数据结构或其用法，请随时问我！
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![r: passing 'const pid_control::DbusPidZone' as 'this' argument discards qualifiers [-fpermissive]
| 419 | current("MISSNIC25G");
| | ~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162216033652866.png)
