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The DDS specification defines a number of topics that are built-in to the DDS implementation. Subscribing to these built-in topics gives application developers access to the state of the domain being used including which topics are registered, whi...

这段话解释了DDS规范中定义的一些内置主题。订阅这些内置主题可以使应用程序开发人员访问所使用领域的状态,包括哪些主题已注册、哪些数据读取器和数据写入器已连接和断开连接以及各个实体的QoS设置。在订阅期间,应用程序接收到的样本表示领域内实体的变化。

下表显示了DDS规范中定义的内置主题:

Topic Name Description
Participant Represents a DDS participant in the domain
Publication Represents a DDS data writer
Subscription Represents a DDS data reader
DataReader Contains information about a specific data reader
DataWriter Contains information about a specific data writer
Topic Contains information about a specific topic
Type Describes the type of data used in the domain

该表列出了一些常见的内置主题,如参与者(Participant)、发布(Publication)、订阅(Subscription)、数据读取器(DataReader)、数据写入器(DataWriter)、主题(Topic)和类型(Type)。通过订阅这些内置主题,应用程序可以获取有关领域中各个实体状态和配置的信息,并在其发生变化时接收相应的样本。


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