15.4.3. Flow Controllers eProsima Fast DDS provides a mechanism to limit the rate at which the data is sent by a DataWriter. These controllers should be registered on the creation of the DomainParticipant using FlowControllersQos, and then refere...-DPDK中文网

15.4.3. Flow Controllers

eProsima Fast DDS 提供了一种机制来限制 DataWriter 发送数据的速率。这些控制器应在创建 DomainParticipant 时使用 FlowControllersQos 注册，然后在创建 DataWriter 时通过 PublishModeQosPolicy 引用。

首次通过异步 DataWriter 引用流控制器时，将生成一个新线程。该线程将负责调节所有引用相同流控制器的 DataWriters 的网络输出样本。

流控制器应该有一个名称，以便稍后可以被 DataWriters 引用。始终可用的默认无限制 FIFO 流控制器名称为 FASTDDS_FLOW_CONTROLLER_DEFAULT。

15.4.3.1. Scheduling policy

根据使用的调度策略，有不同类型的流控制器。它们都将限制在指定的时间段内发送到网络的最大字节数，即每个周期不超过 max_bytes_per_period 字节，在 period_ms 毫秒内。它们之间唯一的区别在于决定样本发送顺序的方法。

FIFO：按先到先服务的顺序输出样本。
ROUND_ROBIN：以循环顺序从每个 DataWriter 中输出一个样本。
HIGH_PRIORITY：优先输出具有最高优先级的数据写入器（DataWriters）的样本。DataWriter 的优先级通过属性 fastdds.sfc.priority 配置，允许值范围是 -10（最高优先级）到 10（最低优先级）。如果属性不存在，则会设置为最低优先级。同一优先级的数据写入器样本按照 FIFO 顺序处理。
PRIORITY_WITH_RESERVATION：与上面的方法类似，但允许 DataWriters 保留部分输出带宽。通过属性 fastdds.sfc.bandwidth_reservation 来实现，允许值范围是 0 到 100，表示总流控制器限制的一定百分比。如果属性不存在，则默认为 0（不为 DataWriter 保留带宽）。在保留带宽消耗后，其余样本将按照 HIGH_PRIORITY 的规则处理。

15.4.3.2. Example configuration

以下是一个 C++ 示例配置：

// Limit to 300kb per second.
static const char* flow_controller_name = "example_flow_controller";
auto flow_control_300k_per_sec = std::make_shared<eprosima::fastdds::rtps::FlowControllerDescriptor>();
flow_control_300k_per_sec->name = flow_controller_name;
flow_control_300k_per_sec->scheduler = eprosima::fastdds::rtps::FlowControllerSchedulerPolicy::FIFO;
flow_control_300k_per_sec->max_bytes_per_period = 300 * 1000; // 每秒限制300KB
flow_control_300k_per_sec->period_ms = 1000; // 周期为1000毫秒

// [OPTIONAL] Configure sender thread settings
flow_control_300k_per_sec->sender_thread = eprosima::fastdds::rtps::ThreadSettings{-1, 0, 0, -1};

// Register flow controller on participant
DomainParticipantQos participant_qos;
participant_qos.flow_controllers().push_back(flow_control_300k_per_sec);

// .... create participant and publisher

// Link writer to the registered flow controller.
// Note that ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE must be used
DataWriterQos qos;
qos.publish_mode().kind = ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
qos.publish_mode().flow_controller_name = flow_controller_name;