15.6.2. 非阻塞调用
注意：由于OSX不支持必要的POSIX实时特性，因此在OSX上该功能并未完全支持。在这种情况下，该功能受到
std::timed_mutex和std::condition_variable_any实现的限制。
Fast DDS API中的某些函数在资源控制竞争时可能会被阻塞一段不确定的时间。被阻塞的函数无法继续执行，直到获得控制权的操作完成，从而导致调用线程被阻塞。
实时应用程序需要可预测的行为，包括从函数调用到返回控制的最大时间可预测性。为了遵循这一限制，可以配置Fast DDS以限制这些函数的最大阻塞时间。如果超过了阻塞时间限制，则请求的操作将被中止，并终止该函数，将控制权返回给调用者。
该配置需要两个步骤：
- 在应用程序编译期间设置CMake选项
-DSTRICT_REALTIME=ON。 - 配置函数的最大阻塞时间。
Fast RTPS非阻塞API
| 方法 | 配置属性 | 默认值 |
|---|---|---|
| DataWriter::write() | reliability().max_blocking_time on DataWriterQos | 100毫秒 |
| DataReader::take_next_sample() | reliability().max_blocking_time on DataReaderQos | 100毫秒 |
| DataReader::read_next_sample() | reliability().max_blocking_time on DataReaderQos | 100毫秒 |
| DataReader::wait_for_unread_message() | 此方法接受一个参数，指定最大阻塞时间 | - |
以上表格总结了与Fast RTPS相关的方法及其默认的最大阻塞时间配置。通过适当配置这些参数，可以确保在实时应用中获得更好的性能表现。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
