15.5. Topics with many subscribers By default, every time a DataWriter publishes a data change on a Topic, it sends a unicast message for every DataReader that is subscribed to the Topic. If there are several DataReaders subscribed, it is recomme...-DPDK中文网

15.5. 多订阅者的主题

默认情况下，每当一个数据写入者在某个主题上发布数据更改时，它会为每个订阅该主题的数据读取者发送一条单播消息。如果有多个数据读取者订阅同一主题，建议使用多播而不是单播。通过这样做，对于每个样本只需发送一个网络包，从而改善CPU和网络的使用效率。

这种解决方案可以通过UDP传输或共享内存传输（SHM）来实现。共享内存传输默认是多播，但仅在同一台机器上的数据写入者和数据读取者之间可用。而UDP传输需要一些额外的配置。下面的示例展示了如何设置DataReaderQos，以配置数据读取者使用UDP上的多播传输。关于如何在端点上配置本地和远程定位器的信息，可以参见RTPSEndpointQos。

注意

在某些场景中，多播通过UDP可能会出现问题，特别是在WiFi环境和具有多个网络链接的复杂网络中。

C++ 示例

DataReaderQos qos;

// 添加新的多播定位器，IP 为 239.255.0.4，端口为 7900
eprosima::fastdds::rtps::Locator_t new_multicast_locator;
eprosima::fastdds::rtps::IPLocator::setIPv4(new_multicast_locator, "239.255.0.4");
new_multicast_locator.port = 7900;
qos.endpoint().multicast_locator_list.push_back(new_multicast_locator);

XML 示例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com">
    <data_reader profile_name="reader_xml_conf_multicast_locators_profile">
        <multicastLocatorList>
            <locator>
                <udpv4>
                    <address>239.255.0.4</address>
                    <port>7900</port>
                </udpv4>
            </locator>
        </multicastLocatorList>
    </data_reader>
</profiles>

以上示例展示了如何配置多播定位器，以便优化对多个订阅者的消息传递效率。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问