15.2. Fast DDS over WIFI
RTPS v2.2 标准定义了 SIMPLE Discovery 作为发现网络中参与者的默认机制。该机制的一个主要特点是在参与者发现阶段（PDP）使用多播通信。然而，在使用 WiFi 通信的情况下，多播并不像以太网那样可靠，这可能会导致问题。
针对这一挑战的推荐解决方案
为了解决这个问题，建议在 DomainParticipant 上配置一组初始远程对等体的列表，以便可以与它们建立单播通信。通过这种方式，不需要使用多播来发现这些初始对等体。此外，如果所有对等体在此之前都已知晓并配置好，可以完全消除所有多播通信。
使用 Discovery Server 避免多播发现
另一种选择是使用 Discovery Server 来避免多播发现。在这种情况下，具有已知地址的 DomainParticipant 充当发现服务器，为其他参与者提供所需的信息，以便彼此连接。如果所有对等体都是已知且预先配置好的，则可以改用静态发现（STATIC discovery），从而完全避免发现阶段。
总结
在 WiFi 网络环境中，由于多播通信的不可靠性，使用 Fast DDS 时可能会面临挑战。通过配置初始对等体列表或使用 Discovery Server，可以有效地实现更可靠的单播通信，并在必要时采用静态发现，从而优化参与者之间的连接过程。这些方法确保了在复杂网络环境中的高效和稳定的数据交换。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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