这段文字讨论了在激活 STATIC EDP（静态增强发现协议）时，如何使用 XML 配置文件来指定远程实体（数据写入器和数据读取器）的信息。由于激活 STATIC EDP 会抑制所有的 EDP 元流量，因此必须通过专用的 XML 文件静态定义这些信息。以下是对该内容的详细解释：
主要概念
STATIC EDP:
- 当启用静态发现协议时，系统不会自动交换元数据，而是依赖于预先配置的信息。
XML 配置文件:
- XML 文件用于描述数据读写实体的属性。开发者可以加载多个这样的配置文件，以便将不同实体的信息集中在一个文件中或分散到多个文件中，以便于管理和组织。
Fast DDS 提供示例:
- Fast DDS 为实现此发现协议提供了一个静态发现的示例，以帮助开发者理解如何正确配置相关参数。
XML 配置文件中的元素说明
以下表格列出了 STATIC EDP XML 配置文件可能包含的所有元素及其描述、可选值和默认值：
| 名称 | 描述 | 值 | 默认值 |
|---|---|---|---|
<userId> |
必需，唯一标识 DataReader/DataWriter | uint16_t | 0 |
<entityID> |
DataReader/DataWriter 的 EntityId | uint16_t | 0 |
<expects_inline_qos> |
指示是否期望内联 QOS（仅限 DataReader） | bool | false |
<topicName> |
必需，远程 DataReader/DataWriter 的主题 | string_255 | |
<topicDataType> |
必需，主题的数据类型 | string_255 | |
<topicKind> |
主题类型 | NO_KEY, WITH_KEY | NO_KEY |
<partitionQos> |
远程对等体的分区名称，可以重复以配置多个分区 | string | |
<unicastLocator> |
DomainParticipant 的单播定位符 | ||
<multicastLocator> |
DomainParticipant 的多播定位符 | ||
<reliabilityQos> |
查看 ReliabilityQosPolicy 部分 | BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS | BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS |
<durabilityQos> |
查看 DurabilityQosPolicy 部分 ｜ VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS ｜ VOLATILE_DURABILITY_QOS | ||
<ownershipQos> ｜ 查看 Ownership QoS ｜ ｜ |
|||
<livelinessQos> ｜ 定义远程对等体的生存性 ｜ ｜ |
|||
<disablePositiveAcks> ｜ 查看 DisablePositiveACKsQosPolicy ｜ ｜ |
总结
- 使用这些 XML 文件，开发者能够明确地设置各种参数，这些参数影响着 DataReaders 和 DataWriters 在网络中的行为。
- 每个字段都有具体要求，例如某些字段是必需的，有些则有默认值。这种结构化方式使得系统更加灵活且易于维护。
- 开发人员应参考
STATIC EDP XML Example来获得完整示例，以确保他们按照规范正确配置所需信息。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![r: passing 'const pid_control::DbusPidZone' as 'this' argument discards qualifiers [-fpermissive]
| 419 | current("MISSNIC25G");
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