基于你提供的代码和信息，我可以为你编写一个简单的编码器读取函数来获取电机速度。在这个例子中，我们将使用 P2.6 和 P2.7 作为编码器引脚。
#include <msp430.h>
volatile unsigned int encoderCount = 0; // 编码器计数
void Encoder_init(void)
{
P2DIR &= ~(BIT6 + BIT7); // 设置 P2.6 和 P2.7 为输入
// 配置 P2.6 和 P2.7 的中断源
P2IE |= (BIT6 + BIT7); // 使能中断
P2IES &= ~(BIT6 + BIT7); // 设置为上升沿触发
P2IFG &= ~(BIT6 + BIT7); // 清除中断标志
}
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void Port_2(void)
{
if (P2IFG & BIT6) {
if (P2IN & BIT7) { // 检查P2.7状态确定旋转方向（顺时针）
encoderCount++;
} else { // 反方向旋转（逆时针）
encoderCount--;
}
P1OUT ^= BIT0; // 在每个计数边界处切换LED灯状态以示确认（可选）
__delay_cycles(1000); // 延迟一段时间来稳定计数
while ((P2IN & (BIT6 + BIT7)) == (BIT6 + BIT7)) {
// 等待引脚恢复稳定状态
}
}
P2IFG &= ~(BIT6 + BIT7); // 清除中断标志
}
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;
P1DIR |= BIT0; // 设置P1.0为输出，用于指示灯
Encoder_init();
__enable_interrupt(); // 使能全局中断
while (1) {
// 在这里进行你的其他操作
// 通过读取 encoderCount 变量来获取电机速度
// encoderCount 的增加或减少表示正反转，其绝对值表示速度大小
}
return 0;
}
请注意，在编码器计数的同时进行其他操作可能会导致一些误差。如果需要更精确的速度测量，可以使用定时器来采样编码器引脚，并在特定时间间隔内统计脉冲数量。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
