3.1.2.2.4. RTPSReliableWriterQos This RTPS QoS Policy allows the configuration of several RTPS reliable writer’s aspects. See RTPSReliableWriterQos. List of QoS Policy data members: Data Member Name Type times WriterTimes disable_positive

3.1.2.2.4. RTPSReliableWriterQos

RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）可靠写入者的QoS（Quality of Service）策略允许配置多个可靠写入者的属性。以下是RTPSReliableWriterQos的数据成员列表及其详细说明。

QoS Policy 数据成员

数据成员名称	类型
times	WriterTimes
disable_positive_acks	DisablePositiveACKsQosPolicy
disable_heartbeat_piggyback	DisableHeartbeatPiggyback

times: 定义了RTPSWriter事件的持续时间。有关更多详细信息，请参阅 WriterTimes。
disable_positive_acks: 配置禁用正确认知（positive acknowledgments）的设置。有关更多详细信息，请参见 DisablePositiveACKsQosPolicy。
disable_heartbeat_piggyback: 配置禁用心跳附加机制的设置。有关更多详细信息，请参见 DisableHeartbeatPiggyback。

注意：此QoS策略适用于DataWriter实体。仅可在启用的实体上修改DisablePositiveACKsQosPolicy的持续时间数据成员和times数据成员。

WriterTimes

这个结构定义了与可靠写入者事件相关的时间参数。

结构成员列表

成员名称	类型	默认值
initial_heartbeat_delay	Duration_t	12ms
heartbeat_period	Duration_t	3s
nack_response_delay	Duration_t	5ms
nack_supression_duration	Duration_t	0s

initial_heartbeat_delay: 定义初始心跳延迟的持续时间。
heartbeat_period: 指定定期发送心跳之间的间隔。
nack_response_delay: 确立ACKNACK消息响应所应用的延迟持续时间。
nack_supression_duration: RTPSWriter在发送数据后会忽略收到的nack消息，直到经过该持续时间。

DisableHeartbeatPiggyback

除了使用heartbeat_period定期发送心跳外，可靠DataWriters还会利用一种机制，在向DataReaders传递数据时将心跳子消息附加到同一消息中。这种机制在某些特定情况下有效，例如：

当DataWriter将字节数发送到套接字等于套接字缓冲区长度时，最后一条数据后会附加一个心跳子消息。
当DataWriter历史记录满时，DataWriter开始在每个数据后附加心跳子消息。

可以通过此政策来禁用此机制。

示例代码

// 此示例仅适用于 DataWriter 实体
DataWriterQos writer_qos;

// 初始化时, RTPSReliableWriterQos 默认构造初始心跳延迟为 12 ms
// 将初始心跳延迟更改为 20 纳秒
writer_qos.reliable_writer_qos().times.initial_heartbeat_delay = {0, 20};

// RTPSReliableWriterQos 默认构造周期性心跳间隔为 3 s
// 将心跳周期更改为 5 秒
writer_qos.reliable_writer_qos().times.heartbeat_period = {5, 0};

// RTPSReliableWriterQos 默认构造 ACKNACK 响应延迟为 5 ms
// 将 ACKNACK 响应延迟更改为 10 纳秒
writer_qos.reliable_writer_qos().times.nack_response_delay = {0, 10};

// RTPSReliableWriterQos 默认构造 nacks 抑制持续时间为 0 s
// 将 nacks 抑制持续时间更改为 20 纳秒
writer_qos.reliable_writer_qos().times.nack_supression_duration = {0, 20};

// 您还可以更改 DisablePositiveACKsQosPolicy。有关详细信息，请参见 DisablePositiveACKsQosPolicy 部分。
writer_qos.reliable_writer_qos().disable_positive_acks.enabled = true;

// RTPSReliableWriterQos 默认构造时禁用了 心跳 piggyback机制 
// 禁用心跳 piggyback机制。
writer_qos.reliable_writer_qo.s.disable_heartbeat_piggyback = true;

// 使用修改后的QoS创建 DataWriter 实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);