3.1.2.2.8. PublishModeQosPolicy
PublishModeQosPolicy 是一种 QoS（服务质量）策略，用于配置 DataWriter 如何发送数据。它还配置了在使用异步发布时要使用的流控制器的名称，该名称应为在创建 DomainParticipant 时注册的流控制器名称。
QoS 策略的数据成员列表：
| 数据成员名称 | 类型 | 默认值 |
|---|---|---|
| kind | PublishModeQosPolicyKind |
SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE |
| flow_controller_name | 字符串 | FASTDDS_FLOW_CONTROLLER_DEFAULT |
注意: 此 QoS 策略适用于
DataWriter实体，并且在启用实体上无法更改。
PublishModeQosPolicyKind
此策略有两种可能的值（见 PublishModeQosPolicyKind）：
- SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE: 数据在调用写操作的用户线程上下文中发送。
- ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE: 内部线程负责异步发送数据，写操作在数据实际发送之前返回。
此外，flow_controller_name 必须设置为有效流控制器描述符的名称。
示例
以下是如何在 C++ 中使用 PublishModeQosPolicy 的示例：
// 此示例仅适用于 DataWriter 实体
DataWriterQos writer_qos;
// 默认情况下构造 PublishModeQosPolicy 时 kind 为 SYNCHRONOUS
// 将 kind 更改为 ASYNCHRONOUS
writer_qos.publish_mode().kind = ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
// 使用修改后的 QoS 创建 DataWriter 实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);
解释
在上述代码中，首先创建一个 DataWriterQos 对象。默认情况下，发布模式被设置为同步模式（即数据会在调用写操作的线程中直接发送）。为了实现异步发布，将其更改为异步模式。这意味着当调用写操作时，不必等待数据实际被发送，从而提高了性能和响应性。
最后，通过调用 publisher_->create_datawriter() 方法并传入修改后的 QoS 设置来创建数据写入器实例。这确保了新创建的数据写入器将以所需的发布模式工作，无论是同步还是异步。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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