10.11.5.1 HistoryQoS
HistoryQoS 是 Fast DDS 中的一个重要配置，控制当实例的值发生变化时如何处理这些变化，以及最终如何将数据传递给现有的 DataReaders。它决定了在存在多个样本时应该如何保留和丢弃旧的值。
属性说明：
: 描述：指定历史策略，定义 Fast DDS 如何管理实例的样本。
可选值：
- KEEP_LAST:
- 解释：Fast DDS 将只尝试保留最新的实例值，并丢弃较旧的值。适合于对时间敏感且只需要最新状态信息的场景。 - KEEP_ALL:
- 解释：Fast DDS 尝试维护并交付该实例的所有值给现有的 DataReaders。这意味着无论何时实例发生更改，所有以往的数据都会被保存并能够提供给订阅者。
- KEEP_LAST:
默认值:
KEEP_LAST。这意味着如果未明确指定，系统会优先保留最新样本，并删除过期数据。
: 描述：这是与
ResourceLimitsQos的<max_samples_per_instance>元素相一致的重要参数，用于指定要保留的最大样本数量。类型：uint32_t（无符号整型）。
限制条件：
- 必须满足
<depth> <= <max_samples_per_instance>，即深度（待保留的数据量）不能超过每个实例允许的最大样本数。
- 必须满足
默认情况下，深度设置为 1，这意味着仅保留最近的一次更新，如果使用
KEEP_LAST策略，则只有最后一次的信息会被存储。
应用场景：
- 使用
KEEP_LAST时非常适用于实时应用程序，例如传感器数据读取或实时监控，这些场景下通常只关心最新的数据。 - 使用
KEEP_ALL则适合需要完整历史记录以进行后续分析或回放功能的数据流，例如日志记录系统或金融交易监控系统。在这种情况下，需要合理配置<depth>和相关资源限制，以确保系统不会因存储过多数据而导致性能问题。
通过正确地配置这些参数，可以有效地优化系统性能、降低延迟以及提升数据处理能力，使其更好地符合特定应用需求。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
![if (item.code === loan'){
for(const loan of item.child){const Index= loan.path.split('.')[1]let contractCode;
me.overDueInfoIndexloan.pathl=Index
const child overduePeriod = loan.child.find(val =>val.code ===](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162214111445370.png)
![[E/kernel.sched] thread:tidle0 stack overflow](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162232254655144.png)
