Once a server or client is running, it is possible to programmatically modify the participant’s list of remote servers to which the running server or client should connect. This is done by calling DomainParticipant::set

这段文字描述了如何在服务器或客户端运行时程序性地修改参与者的远程服务器列表，具体涉及到Fast DDS中的DomainParticipant API。以下是内容的详细解读：

1. 功能介绍

动态修改远程服务器列表：当一个服务器或客户端正在运行时，可以通过调用DomainParticipant::set_qos()来修改其远程服务器的列表。
作用：此功能允许将新的远程服务器纳入发现服务器网络中，或者在远程服务器以不同监听地址重新启动的情况下，修改其定位器。

2. 重要提示

已建立连接不受影响：更新后的远程服务器列表会影响客户端或服务器的ping例程，但不会影响已经建立的连接。因此，从列表中删除某个定位器并不会立即断开与该远程服务器的连接。然而，如果当前连接丢失，删除后的配置将阻止重新连接。

3. 其他配置方式

环境变量：还可以使用ROS_DISCOVERY_SERVER环境变量来修改远程服务器列表。关于更多信息，请参考FASTDDS_ENVIRONMENT_FILE。

4. 警告

避免混用API和环境文件：强烈建议只使用API或环境文件中的一种方式进行配置，同时使用两者可能导致未定义行为。

5. C++代码示例

// 获取现有的QoS设置
DomainParticipantQos client_or_server_qos;
client_or_server->get_qos(client_or_server_qos);

/* 创建一个新的服务器条目，使得客户端或服务器能够连接 */
// 设置服务端的监听定位器（PDP）
Locator_t locator;
IPLocator::setIPv4(locator, 127, 0, 0, 1);
locator.port = 11812;

/* 更新该客户端或服务端的远程服务器列表 */
client_or_server_qos.wire_protocol().builtin.discovery_config.m_DiscoveryServers.push_back(locator);
if (RETCODE_OK != client_or_server->set_qos(client_or_server_qos))
{
    // 错误处理
    return;
}

分析代码逻辑：

获取当前QoS设置：首先，通过调用get_qos()函数获取当前参与者（无论是客户端还是服务端）的QoS设置。
创建新的定位器：接下来，创建一个新的定位器，以便于指定要连接的新远程服务。在这里，将IPv4地址设为127.0.0.1（本地主机），端口号设为11812。
更新远程服务列表：然后，将新创建的定位器添加到QoS对象中的发现配置 (discovery_config) 的远程服务器列表中。
应用更改：最后，通过调用 set_qos() 方法将修改后的QoS设置应用于参与者。如果返回值不是 RETCODE_OK，则表示出现错误，需要进行相应处理。