According to the RTPS standard (Section 9.6.1.1), each RTPSParticipant must listen for incoming Participant Discovery Protocol (PDP) discovery metatraffic in two different ports, one linked to a multicast address and another one linked to a unicas...-DPDK中文网

这段文本是关于 RTPS（实时发布-订阅协议）标准中有关 DomainParticipant 的发现机制的说明，特别是在 eProsima Fast DDS 中如何配置初始对等列表（Initial Peers List）。以下是该内容的详细解释：

RTPS 发现机制概述

RTPSParticipant 角色：
- 每个 RTPSParticipant 必须监听来自参与者发现协议（PDP）的发现元流量。根据标准，必须在两个不同的端口上进行监听：一个用于多播地址，另一个用于单播地址。
初始对等列表：
- Fast DDS 允许配置一个初始对等列表，该列表包含一个或多个 IP-端口地址对，这些地址对应于远程 DomainParticipants 的 PDP 发现监听资源。
- 本地的 DomainParticipant 将仅向初始对等列表中指定的 IP-端口地址发送其 PDP 流量。
功能：
- 初始对等列表中包含所有其他 DomainParticipants 的 IP-端口地址，这些参与者之间将进行通信。
- 列表中的地址可以包括多播和单播地址。如果列表为空，则使用默认的多播地址。这对于无法使用多播功能的场景也适用。

单播监听端口计算

根据 RTPS 标准，RTPSParticipants 的单播发现流量监听端口是通过以下公式计算得出的：

[ \text{Port} = 7400 + 250 \times \text{domainID} + 10 + 2 \times \text{participantID} ]

示例：如果某个 RTPSParticipant 在域 0（默认域）工作，并且其 ID 为 1，则其单播监听端口为：

[ 7400 + 250 \times 0 + 10 + 2 \times 1 = 7412 ]

默认情况下，eProsima Fast DDS 使用元流量多播定位符作为初始对等方。

配置示例

文本最后提到的是如何配置初始对等方。例如，如果你要添加一个位于 192.168.10.13 的主机，其 DomainParticipant ID 是 1 并且属于域 0，则可以在初始化时设置这些参数以确保能与它进行通信。

注意事项

未定义初始对等方端口：
- 如果不定义初始对等方端口，则将向从 participantID 零到 TransportDescriptorInterface 中设置的 maxInitialPeersRange 值范围内的每个端口发送发现信息。
- 因此，将此值设置为预期最大数量的 DomainParticipants 可以确保能够完成发现和通信过程。

总结来说，该文本介绍了如何通过配置 eProsima Fast DDS 中的 Initial Peers List 来管理 RTPS Participants 的互联与通信，同时提供了计算单播端口的方法和最佳实践建议，以确保在不同网络条件下仍然能够有效地实现设备间的数据交互。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问