3.2.1. DomainParticipant A DomainParticipant is the entry point of the application to a domain. Every DomainParticipant is linked to a single domain from its creation, and contains all the Entities related to that domain. It also acts as a factor...-DPDK中文网

这段文字详细描述了 DomainParticipant 的作用以及其配置方式，特别是在分布式系统中如何通过质量服务（QoS）策略来控制参与者的行为。以下是对内容的逐步解析：

1. DomainParticipant 的角色

入口点：DomainParticipant 是应用程序与域之间的入口，每个参与者都链接到一个特定的域，并且包含与该域相关的所有实体。
工厂角色：它还充当发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）和主题（Topic）的工厂，即可以创建这些对象。

2. QoS 值与 DomainParticipantQos

QoS 控制：DomainParticipantQos 用于控制 DomainParticipant 的行为，允许开发者设置或修改不同的 QoS 策略。
可修改性：
- 在创建 DomainParticipant 时可以指定 QoS 值，或者之后使用 DomainParticipant::set_qos() 方法进行修改。

3. DomainParticipantListener

作为一个实体，DomainParticipant 接受一个 DomainParticipantListener，用以接收关于该实例状态变化的通知。这使得应用程序能够对参与者的状态变化做出反应。

4. DomainParticipantQos 内部结构

内部包含多个 QoSPolicy 对象，每个政策影响着参与者的特定方面：

QosPolicy 类	访问/修改方法	可变性
UserDataQosPolicy	user_data()	是
EntityFactoryQosPolicy	entity_factory()	是
ParticipantResourceLimitsQos	allocation()	否
PropertyPolicyQos	properties()	否
WireProtocolConfigQos	wire_protocol()	否*
TransportConfigQos	transport() 和 setup_transports()	否
FlowControllersQos	flow_controllers()	否

注意事项

在 WireProtocolConfigQos 中，唯一可变字段是 m_DiscoveryServers。这是用于运行时动态修改远程服务器列表的重要信息。
当调用 create_participant() 方法时，如果 Fast DDS 开启了统计支持，则输入的 DomainParticipantQos 和内部生成的可能会有所不同。因此，如果需要在创建后进一步修改，需要先获取当前内部的 QoS 配置，然后进行相应调整。

示例代码解释

// 创建一个具有默认 QoS 的 DomainParticipant 实例
DomainParticipant* participant =
        DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant)
{
    // 错误处理
    return;
}

// 获取当前 QoS 或从头开始创建一个新的 QoS 配置
DomainParticipantQos qos = participant->get_qos();

// 修改 QoS 属性，例如设置自动启用创建实体为 false
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = false;

// 将新的 QoS 分配给参与者对象
participant->set_qos(qos);