在RK平台中，Camera的节点流维护和传递数据通常是使用V4L2（Video4Linux2）接口实现的。
节点流维护主要包括打开摄像头设备、设置采集参数、请求缓冲区等。以下是一个简单的示例代码：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/videodev2.h>
int main(int argc, char** argv)
{
int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
if (fd == -1) {
perror("open");
return -1;
}
struct v4l2_capability cap;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) {
perror("VIDIOC_QUERYCAP");
close(fd);
return -1;
}
printf("driver: %s\n", cap.driver);
printf("card: %s\n", cap.card);
struct v4l2_format fmt = {0};
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 640;
fmt.fmt.pix.height = 480;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
perror("VIDIOC_S_FMT");
close(fd);
return -1;
}
// 请求缓冲区
...
}
数据的传递通常是通过mmap函数将缓冲区映射到用户空间，然后将数据从缓冲区复制到用户空间。以下是一个简单的示例代码：
struct v4l2_buffer buf = {0};
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {
perror("VIDIOC_QUERYBUF");
close(fd);
return -1;
}
void* addr = mmap(NULL, buf.length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
if (addr == MAP_FAILED) {
perror("mmap");
close(fd);
return -1;
}
// 将数据从缓冲区复制到用户空间
...
当然，以上只是示例代码，具体实现还需要根据具体需求进行相应的修改和优化。 内容由零声教学AI助手生成，来源于学员提问 内容由零声教学AI助手生成，来源于学员提问
![r: passing 'const pid_control::DbusPidZone' as 'this' argument discards qualifiers [-fpermissive]
| 419 | current("MISSNIC25G");
| | ~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162216033652866.png)
