3.1.2.1.16. ReliabilityQosPolicy This QoS Policy indicates the level of reliability offered and requested by the service. See ReliabilityQosPolicy. List of QoS Policy data members: Data Member Name Type Default Value kind ReliabilityQosPoli...-DPDK中文网

3.1.2.1.16. ReliabilityQosPolicy

概述

此 QoS 策略指示服务所提供和请求的可靠性级别。请参见 ReliabilityQosPolicy。

QoS 策略数据成员列表：

数据成员名称	类型	默认值
kind	ReliabilityQosPolicyKind	DataReaders 的默认值为 BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS，DataWriters 为 RELIABLE_RELIABILITY_QOS
max_blocking_time	Duration_t	100 ms

kind: 指定服务在样本交付方面的行为。有关更多详细信息，请参见 ReliabilityQosPolicyKind。
max_blocking_time: 配置写操作可以被阻塞的最大持续时间。

注意事项

此 QoS 策略适用于 Topic、DataWriter 和 DataReader 实体。
在启用的实体上无法更改此策略。

重要提示

将此 QoS 策略设置为 BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS 会影响 DurabilityQosPolicy，使得端点表现为 VOLATILE_DURABILITY_QOS。

可靠性QoS策略种类 (ReliabilityQosPolicyKind)

有两种可能的值：

BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS: 表示不需要重新传输缺失的样本，因此消息发送时不需要等待到达确认。这意味着新生成的样本频率足够高，以至于不必重新发送任何样本。然而，同一 DataWriter 发送的数据样本将在 DataReader 历史中按照发生顺序存储。换句话说，即使 DataReader 丢失了一些数据样本，旧值也不会覆盖新值。
RELIABLE_RELIABILITY_QOS: 表示服务将尝试交付所有来自 DataWriter 历史的样本，并期待从 DataReader 收到到达确认。如果存在未接收的先前样本，则同一 DataWriter 发送的数据样本将无法提供给 DataReader。为了重建可供 DataReader 使用的数据快照，服务会重新传输丢失的数据样本。

这种选项可能会阻塞写操作，因此设置了 max_blocking_time，一旦超时，该操作将解锁。但如果在数据发送之前 max_blocking_time 超过，那么写操作将返回错误。

兼容性规则

为了保持 DataReaders 和 DataWriters 之间 ReliabilityQosPolicy 的兼容性，DataWriter 的种类必须大于或等于 DataReader 的种类。不同种类之间的顺序如下：

BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS < RELIABLE_RELIABILITY_QOS

DataWriter 种类	DataReader 种类	兼容性
BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	是
BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	否
RELIABLE_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	是
RELIABLE_RELIABILITY_QOS	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	是

示例代码

以下是一个使用 DataWriter 的 C++ 示例，但同样适用于 DataReader 和 Topic 实体：

DataWriterQos writer_qos;
// ReliabilityQosPolicy 默认构造为 kind = BEST_EFFORT
// 将 kind 更改为 RELIABLE
writer_qos.reliability().kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
// ReliabilityQosPolicy 默认构造为 max_blocking_time = 100ms
// 将 max_blocking_time 更改为 1s
writer_qos.reliability().max_blocking_time = {1, 0};
// 使用修改后的 QoS 创建相应实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);

以上内容详细说明了可靠性QoS策略及其如何在数据流传输中发挥作用，包括其配置、兼容性规则以及示例代码，为开发者理解和实现该策略提供了必要的信息。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问