DurabilityQosPolicy
在数据分发系统中，DurabilityQosPolicy（持久性质量服务策略）定义了在 DataReader 加入主题时，系统如何处理已经存在的数据样本。其核心功能是确保即使在没有任何 DataReader 的情况下，DataWriter 仍然可以通过一个主题发送消息，并且后续加入的 DataReader 能够访问之前写入的信息。
QoS Policy 数据成员列表：
- 数据成员名称:
kind- 类型:
DurabilityQosPolicyKind - 默认值:
- 对于
DataReaders:VOLATILE_DURABILITY_QOS - 对于
DataWriters:TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS
- 对于
- 类型:
注意：该QoS策略适用于主题、数据读取器和数据写入器实体，并且一旦启用就无法更改。
重要事项
为了使 DataReader 接收过去的样本，除了设置这个 QoS 策略，还必须将 ReliabilityQosPolicy 设置为 RELIABLE_RELIABILITY_QOS。
警告：为了保证数据写入器和读取器之间的兼容性，它们必须遵循兼容性规则。
DurabilityQosPolicyKind
有四种可能的值（见下表）：
- VOLATILE_DURABILITY_QOS: 忽略过去的样本，新加入的 DataReader 只接收它匹配后的样本。
- TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS: 新加入的 DataReader 的历史记录会填充过去的样本。
- TRANSIENT_DURABILITY_QOS: 新加入的 DataReader 的历史记录会填充存储在持久存储中的过去样本。
- PERSISTENT_DURABILITY_QOS: 类似于 TRANSIENT_DURABILITY_QOS，但也强调了持久存储的重要性。
兼容性规则
为了维持不同种类间的数据写入器和读取器之间的一致性，当它们具有不同的种类值时，数据写入器的种类必须大于或等于数据读取器的种类。各种类之间的顺序如下：
- VOLATILE_DURABILITY_QOS < TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS < TRANSIENT_DURABILITY_QOS < PERSISTENT_DURABILITY_QOS
可用组合表：
| DataWriter kind | DataReader kind | Compatibility |
|---|---|---|
| VOLATILE_DURABILITY_QOS | VOLATILE_DURABILITY_QOS | Yes |
| VOLATILE_DURABILITY_QOS | TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | No |
| VOLATILE_DURABILITY_QOS | TRANSIENT_DURABILITY_QOS | No |
| TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | VOLATILE_DURABILITY_QOS | Yes |
| TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | Yes |
| TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | TRANSIENT_DURABILITY_QOS | No |
| TRANSIENT_DURABILITY_QOS | VOLATILE_DURABILITY_QOS | Yes |
| TRANSIENT_DURABILITY_QOS | TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS | Yes |
| TRANSIENT_DURIBILITY_YES | TRANSIENT_UNDERSIGNS | Yes |
示例代码
以下是一个使用 C++ 的示例，该示例展示了如何设置和应用此 QoS 策略:
// 创建一个 DataWriter Qos 对象
DataWriterQos writer_qos;
// 持久性 QoS 策略默认为 VOLATILE_DURIABLITY
// 将其更改为 TRANSITENTLOCAL
writer_qos.durability().kind = TRANSIENT_LOCAL durability_qo;
// 使用修改过后的 QoS 创建相应实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);
通过以上解释与示例，我们可以了解到，DurabilityQosPolicy 在实现可靠的数据传输中起着至关重要的作用，使得新加入的数据读取者能够获取到之前已经发布的数据。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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