这段文字介绍了如何使用 XML 配置文件来配置 Fast DDS（Fast Data Distribution Service）中的 DomainParticipant、数据读取器和数据写入器的配置。以下是每个部分的详细解释：
Profile Configuration:
- 通过使用命令行参数
--profile-participant <profile_name>，用户可以根据 XML 文件中定义的配置名称来设置内部 DomainParticipant。 - 对于数据读取器，可以使用
--profile-reader <reader_profile_name>；对于数据写入器，则使用--profile-writer <writer_profile_name>。这两个参数与参与者类似，允许用户加载特定的配置。
- 通过使用命令行参数
XML 文件加载:
- 要加载 XML 文件，需要参考 Fast DDS 的文档。相关链接提供了关于如何进行 XML 配置的指导。
示例操作:
- 在运行示例时，如果使用命令行参数
--profile-reader configuration_datareader_profile或--profile-writer configuration_datawriter_profile，将会创建相应的数据端点，并应用以下 QoS（服务质量）策略：- TRANSIENT_LOCAL Durability QoS: 数据在生成后将被保留，直到被显式删除，确保即使在某些情况下失去连接，也能获取到之前发送的数据。
- KEEP_LAST 100 History QoS: 系统最多保持最近的 100 个样本，这意味着只会保留最新的数据，而较旧的数据会被丢弃。
- RELIABLE Reliability QoS: 确保消息传递是可靠的，即便存在网络问题，也会重试发送未确认的消息，以确保所有接收方都能收到消息。
- max_samples 100 Resource limits QoS: 限制最大样本数为 100，这有助于管理内存和资源的使用，以防止过多数据占用系统资源。
- 在运行示例时，如果使用命令行参数
总之，该段落说明了如何利用 XML 文件简化 Fast DDS 中各种组件的配置，以及对应的一些关键QoS策略。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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