15.14.2. Getting started For Request-Reply communication perform the following steps: Define two structures in an IDL file. One structure will be used as Request Topic’s data type and the other one as Reply Topic’s data type. enum OperationType...-DPDK中文网

这段代码是关于使用Fast DDS（Data Distribution Service）实现请求-回复通信模式的步骤说明。下面是对每个部分的详细解释：

15.14.2. 开始

定义IDL结构体：
- 定义两个结构体，分别用于请求和回复。
- OperationType 是一个枚举类型，用于表示操作类型（加法、减法、乘法和除法）。
- RequestType 包含要进行运算的两个长整型数值（x 和 y）以及运算类型。
- ReplyType 返回运算结果。

客户端应用程序

创建DataWriter和DataReader：
- 在客户端中，需要为请求主题创建一个 DataWriter，并为回复主题创建一个 DataReader。
”`cpp participant->register_type(request_type); participant->register_type(reply_type);

Topic* request_topic = participant->create_topic(“CalculatorRequest”, request_type.get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT);

Topic* reply_topic = participant->create_topic(“CalculatorReply”, reply_type.get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT);

DataWriter* request_writer = publisher->create_datawriter(request_topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT);

DataReader* reply_reader = subscriber->create_datareader(reply_topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, &listener);


### 服务器应用程序
1. **创建相应的DataWriter和DataReader**：
   - 在服务器端，注册相同的数据类型，并为请求和回复各自创建一个 DataWriter 和 DataReader。

### 15.14.3. 发送请求并存储标识符
- 当客户端发送请求时，它需要获取并存储系统分配给已发布样本的内部标识符。这可以通过重载 `write()` 函数来完成，其中第二个参数是 `WriteParams` 对象。如下所示：
```cpp
eprosima::fastdds::rtps::SampleIdentity my_request_sample_identity;
RequestType request;

// 填充请求数据

// 发布请求
eprosima::fastdds::rtps::WriteParams write_params;
request_writer->write(static_cast<void*>(&request), write_params);

// 存储样本身份标识符
my_request_sample_identity = write_params.sample_identity();

15.14.4. 接收请求并发送关联的回复

当服务器接收到请求时，它可以在 on_data_available() 方法中获取该请求的标识符，如下所示：

void on_data_available(eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader) override {
    RequestType request;
    eprosima::fastdds::dds::SampleInfo sample_info;

    reader->take_next_sample(&request, &sample_info);

    if (eprosima::fastdds::dds::InstanceStateKind::ALIVE_INSTANCE_STATE == sample_info.instance_state) {
        // 存储请求身份标识符。
        eprosima::fastdds::rtps::SampleIdentity client_request_identity = sample_info.sample_identity;
    }
}

在处理完该请求后，服务器将根据存储的标识符发送对应的回复：

ReplyType reply;

// 填充回复数据

// 发送与客户机请求关联的回复。
eprosima::fastdds::rtps::WriteParams write_params;
write_params.related_sample_identity() = client_request_identity;
reply_writer->write(reinterpret_cast<void*>(&reply), write_params);

15.14.5. 为客户端识别回复

客户端在接收到回复时，也会使用类似的方法来确认这个响应是否是自己期望中的响应。这通过比较存储的 SampleIdentity 和 incoming 的 related_sample_identity 来实现：

void on_data_available(eprosima::fastdds::dds::DataReader* reader) override {
    ReplyType reply;
    eprosima::fastdds::dds::SampleInfo sample_info;

    reader->take_next_sample(&reply, &sample_info);

    if (eprosima::fastdds::dds：：InstanceStateKind：：ALIVE_INSTANCE_STATE == sample_info.instance_state) {
        if (sample_info.related_sample_identity == my_request_sample_identity) {
            // 做进一步处理
        }
    }
}