13.1.2. Statistics Domain Participant In order to start collecting data in one of the statistics topics (Statistics Topic names), the corresponding statistics DataWriter should be enabled. In fact, Fast DDS Statistics module can be enabled and di...-DPDK中文网

13.1.2. Statistics Domain Participant

为了开始收集某个统计主题（统计主题名称）中的数据，必须启用相应的统计 DataWriter。实际上，Fast DDS 统计模块可以在运行时启用和禁用。为此，Fast DDS 统计模块提供了一个扩展的 DDS DomainParticipant API：

启用统计 DataWriters
禁用统计 DataWriters
获取指向扩展 DomainParticipant 类的指针

示例

自动启用统计 DataWriters

13.1.2.1. Enable statistics DataWriters

可以通过不同方式启用统计 DataWriters。这可以自动完成（见“自动启用统计 DataWriters”）。或者，可以在运行时使用以下两种方法之一手动启用统计 DataWriters：enable_statistics_datawriter() 或 enable_statistics_datawriter_with_profile()。

enable_statistics_datawriter() 方法需要以下参数：

要启用的统计主题名称（参见“Statistics Topic names”以获取主题列表）。
DataWriter QoS 配置文件（参见“Statistics DataWriter recommended QoS”以获取推荐配置）。

可以通过 FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE 中的 DataWriter 配置文件定义特定所需 QoS（参见 XML profiles）。enable_statistics_datawriter_with_profile() 方法通过查找特定的 DataWriter XML 配置文件来启用一个 DataWriter。在这些配置文件中，可以设置特定的 QoS。

enable_statistics_datawriter_with_profile() 方法需要以下参数：

用于填充 DataWriter 的 QoS 结构的 XML 配置文件名称。
要启用的统计主题名称。（参见“Statistics Topic names”以获取主题列表）。

13.1.2.2. Disable statistics DataWriters

使用 disable_statistics_datawriter() 方法禁用统计 DataWriters。此方法需要以下参数：

要禁用的统计主题名称（参见“Statistics Topic names”以获取主题列表）。

13.1.2.3. Obtain pointer to the extended DomainParticipant class

DomainParticipant 是通过 create_participant() 方法由 DomainParticipantFactory 创建的。该方法返回创建的 DDS 标准 DomainParticipant 的指针。为了获得指向扩展 DDS API 的子类 DomainParticipant 的指针，提供了静态方法 narrow()。

13.1.2.4. Example

以下示例展示了如何使用扩展 DDS API 的 Statistics 模块：

// 创建一个 DomainParticipant
DomainParticipant* participant =
        DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant)
{
    // 错误处理
    return;
}

// 获取指向子类的指针
eprosima::fastdds::statistics::dds::DomainParticipant* statistics_participant =
        eprosima::fastdds::statistics::dds::DomainParticipant::narrow(participant);

// 启用统计 DataWriter
if (statistics_participant->enable_statistics_datawriter(eprosima::fastdds::statistics::GAP_COUNT_TOPIC,
        eprosima::fastdds::statistics::dds::STATISTICS_DATAWRITER_QOS) != RETCODE_OK)
{
    // 错误处理
    return;
}

// 使用 DomainParticipant 进行通信
// (...)

// 禁用统计 DataWriter
if (statistics_participant->disable_statistics_datawriter(eprosima::fastdds::statistics::GAP_COUNT_TOPIC) !=
        RETCODE_OK)
{
    // 错误处理
    return;
}

// 删除 DomainParticipant
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant) != RETCODE_OK)
{
    // 错误处理
    return;
}

以上代码演示了如何创建一个 DomainParticipant、启用和禁用相应的统计数据写入器，以及最后删除参与者对象。这一过程体现了 Fast DDS 中扩展 API 的使用以及如何有效地管理数据通信。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问