The DataWriter configuration is performed through the XML elements listed in the following table. Name Description Values Default TopicType configuration of the DataWriter. TopicType DataWriter QoS configuration. QoS -DPDK中文网

DataWriter 配置说明

DataWriter 的配置通过下表中列出的 XML 元素进行。以下是每个元素的名称、描述、允许的值以及默认值。

1. `<topic>`

描述：配置 DataWriter 的主题类型（TopicType）。
值：TopicType
默认值：无

2. `<qos>`

描述：配置 DataWriter 的 QoS（服务质量）。
值：QoS
默认值：无

3. `<times>`

描述：配置与 DataWriter 相关的一些时间参数。
值：WriterTimes
默认值：无

4. `<unicastLocatorList>`

描述：输入单播定位器的列表。期待 LocatorListType 类型。
值：
默认值：无

5. `<multicastLocatorList>`

描述：输入组播定位器的列表。期待 LocatorListType 类型。
值：
默认值：无

6. `<external_unicast_locators>`

描述：要为与此 DataWriter 通信而声明的外部定位器列表。
值：ExternalLocatorListType
默认值：无

7. `<ignore_non_matching_locators>`

描述：是否忽略从其他实体收到的公告中的定位器，当这些定位器不匹配此 DataWriter 宣布的任何定位器时。
值: bool
默认值: false（不忽略）

8. `<historyMemoryPolicy>`

描述: 为 DataWriter 的历史记录分配内存种类。参见 HistoryQosPolicyKind。
值: HistoryMemoryPolicy
默认值: PREALLOCATED（预分配）

9. `<propertiesPolicy>`

描述: 附加配置属性。
值: PropertiesPolicyType
默认值: 无

10. `<userDefinedID>`

描述: 用于 EDPStatic 的标识符。
值得: int16_t
【默认】: -1

11. `<entityID>`

描述: 设置 RTPSEndpointQos 类的 entity_id。
【值】: int16_t
【默认】: -1

12. `<matchedSubscribersAllocation>`

【描述】: 设置已匹配 DataReaders 集合的限制。参见 ParticipantResourceLimitsQos.
【值】: Allocation Configuration

示例 XML 配置

以下是一个示例 XML 配置，演示了如何定义一个名为 datawriter_profile_name 的 DataWriter 配置文件：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<dds xmlns="http://www.eprosima.com">
    <profiles>
        <data_writer profile_name="datawriter_profile_name">
            <topic>
                <historyQos>
                    <kind>KEEP_LAST</kind>
                </historyQos>
            </topic>

            <qos>
                <!-- QOS -->
            </qos>

            <times> <!-- writerTimesType -->
                <initial_heartbeat_delay>
                    <nanosec>12</nanosec>
                </initial_heartbeat_delay>

                <heartbeat_period>
                    <sec>3</sec>
                </heartbeat_period>

                <nack_response_delay>
                    <nanosec>5</nanosec>
                </nack_response_delay>

                <nack_supression_duration>
                    <sec>0</sec>
                </nack_supression_duration>
            </times>

            <unicastLocatorList>
                <!-- LOCATOR_LIST -->
                <locator>
                    <udpv4>
                        <address>192.168.0.1</address>
                    </udpv4>
                </locator>
            </unicastLocatorList>

            <multicastLocatorList>
                <!-- LOCATOR_LIST -->
                <locator>
                    <udpv4 >
                        <<address>>192.168.0.1</address>>
                    </udpv4 >
                </locator >
            </multicastLocatorList >

           ... (其他元素)

        </data_writer >
    </profiles >
</dds >