这段文字详细描述了 DDS（数据分发服务）中 DataWriterQos 的构成和其内部的 QoS（服务质量）策略对象。以下是对这些内容的详细解析：
DataWriterQos 概述
DataWriterQos 控制着 DataWriter 的行为，它包含多个 QoS 策略对象，每个对象都通过访问器（Accessor）和修改器（Mutator）来获取或设置。
QoS 策略列表
| QosPolicy 类 | 访问/修改函数 | 可变性 |
|---|---|---|
| DurabilityQosPolicy | durability() | 否 |
| DurabilityServiceQosPolicy | durability_service() | 否 |
| DeadlineQosPolicy | deadline() | 是 |
| LatencyBudgetQosPolicy | latency_budget() | 是 |
| LivelinessQosPolicy | liveliness() | 否 |
| ReliabilityQosPolicy | reliability() | 否 (*) |
| DestinationOrderQosPolicy | destination_order() | 否 |
| HistoryQosPolicy | history() | 否 |
| ResourceLimitsQosPolicy | resource_limits() | 否 |
| TransportPriorityQosPolicy | transport_priority() | 是 |
| LifespanQosPolicy | lifespan() | 是 |
| UserDataQosPolicy | user_data() | 是 |
| OwnershipQosPolicy | ownership() | 否 |
| OwnershipStrengthQosPolicy | ownership_strength() | 是 |
| WriterDataLifecycleQosPolicy | writer_data_lifecycle() | 是 |
| PublishModeQosPolicy | publish_mode() | 否 |
| DataRepresentationQosPolicy | representation() | 否 |
| PropertyPolicyQoS | properties() | 否 |
| RTPSReliableWriterQos | reliable_writer_qos() | 是 (*) |
| RTPSEndpointQos | endpoint() ｜ 否 |
｜ WriterResourceLimitsQoS ｜ writer_resource_limits（） ｜ 否 │ ｜ DataSharingQoS政策 ｜ data_sharing（） ｜否 |
策略的详细描述
Durability 和 Reliability：
- 指定数据持久性和可靠性特征，确保在不同的通信环境中能够有效传递信息。
Deadline 和 Latency Budget：
- 提供关于数据更新频率和延迟预算的信息，以满足实时应用需求。
Liveliness：
- 定义
DataWriter的存活状态，用于确认是否仍然处于活动状态。
- 定义
Transport Priority 和 Ownership：
- 确保重要的数据可以被优先处理，同时也管理谁拥有对特定数据的发布权。
History 和 Resource Limits：
- 控制历史数据保留以及资源使用限制，以优化系统性能并防止资源耗尽。
User Data 和 Lifespan：
- 可以携带附加用户数据，并指定发布消息的有效期。
Property Policies 和 RTPS Settings：
- 管理与平台相关的一些属性，比如推送模式等，以支持不同的数据交互策略。
非合并属性指派的 QoS
- 一些额外属性如
fastdds.push_mode（用于定义DataWriter操作模式）以及partitions（用于定义终端分区），这些在具体实现时需要特别关注，以便正确配置数据流向和隔离策略。
总结
理解这些 QoS 策略及其相应的功能，对于开发高效且可靠的数据发布与订阅系统至关重要。适当配置这些参数可以提高 DDS 系统在不同应用场景下的灵活性与响应能力。在实际开发中，建议参考每个 QoS 策略类的详细说明以获取更多用法及默认值信息。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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| 419 | current("MISSNIC25G");
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