This QoS policy raises an alarm when the frequency of new samples falls below a certain threshold. It is useful for cases where data is expected to be updated periodically (see DeadlineQosPolicy). On the publishing side, the deadline defines the ...-DPDK中文网

以下是对您提供内容的详细解释，涉及到在 DDS（数据分发服务）中使用的 Deadline QoS 策略及其相关概念。

1. Deadline QoS Policy

目的：Deadline QoS 策略用于监测新样本的发布频率，并在其低于特定阈值时触发警报。这对于需要定期更新数据的场景非常有用，例如实时数据流和状态更新。

2. 发布与订阅侧的定义

发布侧：
- 在发布方，截止时间定义了应用程序预计提供新样本的最大时间间隔。
订阅侧：
- 在订阅方，它定义了接收新样本应遵循的最大时间间隔。也就是说，订阅者期望在某个时间框架内接收到新的数据样本。

3. 针对带键主题的应用

带键主题：对于具有键（keys）的主题，这个 QoS 策略按键进行应用。例如，如果要定期发布一些车辆的位置，可以将车辆 ID 设置为数据类型的键，并将 Deadline QoS 设置为所需的发布周期。

4. QoS 数据成员列表

数据成员名称	类型	默认值
period	Duration_t	c_TimeInfinite

注意事项：该 QoS 策略适用于 Topic、DataReader 和 DataWriter 实体。它可以在启用实体上更改。

5. 兼容性规则

匹配要求：为了确保 DataReaders 和 DataWriters 的 DeadlineQosPolicy 之间兼容，DataWriter 配置的提供截止时间周期必须小于或等于 DataReader 配置的请求截止时间周期。如果不满足这一条件，则这两个实体被视为不兼容。
TimeBasedFilterQosPolicy 的一致性：DeadlineQoSPolicy 必须与 TimeBasedFilterQosPolicy 一致，这意味着截止时间周期必须大于或等于最小间隔（minimum separation）。

示例代码

下面是一个 C++ 示例，演示如何设置 DeadlineQoSPolicy：

// 示例使用的是 DataWriter，但同样适用于 DataReader 和 Topic 实体
DataWriterQos writer_qos;

// 默认情况下，DeadlineQoSPolicy 使用无限周期构造
// 将周期更改为1秒
writer_qos.deadline().period.seconds = 1;
writer_qos.deadline().period.nanosec = 0;

// 使用修改后的 QoS 创建相应实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);