这段文字详细介绍了在使用 Fast DDS 时如何管理和设置 DomainParticipantQos（参与者的质量服务参数）。以下是对该段内容的逐步解释：
1. 默认的 DomainParticipantQos
- 获取默认 QoS：通过调用
DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos()，可以获取当前系统的默认DomainParticipantQos。 - PARTICIPANT_QOS_DEFAULT：这个特殊值可以作为参数传递给
create_participant()或DomainParticipant::set_qos()方法，以表示使用当前默认的DomainParticipantQos。
2. 默认 QoS 的初始状态
- 系统启动时，默认的
DomainParticipantQos与用默认构造函数创建的值相同。用户可以随时通过调用set_default_participant_qos()来修改这个默认 QoS 设置，但这种修改不会影响已经存在的参与者实例。
3. 修改并应用新的 QoS 设置
代码示例中展示了如何操作：
- 首先，通过调用
get_default_participant_qos()获取当前默认的 QoS。 - 然后对其进行修改（省略具体修改细节）。
- 接下来，通过调用
set_default_participant_qos(qos_type1)将修改后的 QoS 设置为新的默认值。
在此基础上，再通过指定 PARTICIPANT_QOS_DEFAULT 创建一个新的参与者，该参与者将使用最新的默认 QoS。
4. 重置 Default QoS
若需要重置为原来的默认构造值，可以再次调用：
set_default_participant_qos(PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
这将把当前的默认设置恢复为最初创建时的状态，相当于传入一个新创建的 DomainParticipantQos 对象。
5. 自定义 QoS 设置
除了使用系统的默认 QoS 外，用户还可以创建自定义的 QoS：
- 定义一个新的
DomainParticipantQos对象，并对其进行所需配置。 - 使用这个自定义对象来创建参与者，如下所示：
DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, custom_qos);
之后，可以再次将该参与者上的QoS设置回系统中的默认QoS，通过下面的方法实现：
participant->set_qos(PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
或者直接用获取到当前默认QoS来替代：
participant->set_qos(DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos());
6. 注意事项
最后提到的是，虽然 PARTICIPANT_QOS_DEFAULT 在不同上下文中有不同含义：
- 在调用
create_participant()和DomainParticipant::set_qos()时，它指的是通过获取函数返回的新默认为质量服务参数。 - 而在调用
set_default_participant_qos()时，它表示的是通过空构造函数得到的新建对象。
总结
这一部分强调了 Fast DDS 中关于参与者质量服务 (QoS) 配置的重要性，以及如何灵活地获取、修改和应用这些设置。这对于确保DDS系统按预期工作非常重要。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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| 419 | current("MISSNIC25G");
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