3.1.2.2.1. DataSharingQosPolicy This additional QoS allows configuring the data-sharing delivery communication between a writer and a reader. Please, see Data-sharing delivery for a description of the data-sharing delivery functionality. List of...-DPDK中文网

DataSharingQosPolicy

DataSharingQosPolicy 是一个额外的QoS（质量服务）策略，用于配置数据共享交付通信方式，主要用于 Writer 和 Reader 之间的数据传输。此策略可以有效地支持在多个进程或线程之间共享数据。

QoS 策略数据成员列表：

数据成员	类型	访问器	默认值
数据共享种类	DataSharingKind	kind()	AUTO
共享内存目录	string	shm_directory()	空字符串
最大域数量	uint32_t	max_domains()	0 (无限)
数据共享域ID	vector	domain_ids()	空
数据共享监听线程设置	ThreadSettings	data_sharing_listener_thread()

数据共享种类说明：

Data-sharing kind：指定数据共享交付的行为。具体描述请参考 DataSharingKind。
Shared memory directory：用于内存映射文件的目录。如果未配置，则使用系统默认目录。
Maximum domain number：规定本地或远程端点中最大的数据共享域ID数量。如果该值低于任何远程端点ID列表的大小，则匹配可能会失败。值为零表示无限制。
Data-sharing domain IDs：为当前 DataWriter 或 DataReader 配置的数据共享域ID列表。如果未提供ID，系统将为当前机器创建一个唯一ID。
Data-sharing listener thread settings：用于监听入站流量的数据共享线程的设置。

注意事项：

此QoS策略适用于 DataWriter 和 DataReader 实体，并且不能在启用实体上更改。

DataSharingKind

有三个可能的值（参见 DataSharingKind）：

OFF：禁用数据共享交付，不会执行任何通过数据共享功能进行的通信。
ON：手动启用数据共享交付。如果当前主题不兼容，将产生错误；与至少一个共同数据分享域ID的远程实体之间将通过数据分享功能进行通信。
AUTO：如果当前主题兼容，将激活数据分享；否则，将被停用。

数据共享配置助手函数

为了设置数据共享交付配置，必须使用以下辅助成员函数之一，每个函数对应一种 DataSharingKind 风格：

函数	导致的数据分享种类
automatic()	AUTO
on()	ON
off()	OFF

您可以在这些助手函数中定义数据共享域ID，也可以使用 add_domain_id() 函数稍后添加。请注意，添加新域ID算作修改QoS策略，因此必须在启用实体之前完成。

示例

以下是如何配置和使用 DataSharingQosPolicy 的示例代码：

// 此示例使用 DataWriter，但也可应用于 DataReader 实体
DataWriterQos writer_qos;

// 默认情况下，DataSharing 设置为 AUTO，这意味着如果主题兼容，将使用 DataSharing。
// 如果未指定 Shared Memory 目录，则将使用默认目录。

// 配置 DataSharing 为 ON，以启用并指定必需的 shared memory 目录
writer_qos.data_sharing().on("/path/to/shared_memory/directory");

// 或者，配置 DataSharing 为 OFF 来禁用它
writer_qos.data_sharing().off();

// 将 DataSharing 配置为 AUTO，并添加两个用户定义的 ID（也可与 ON 一起使用）
std::vector<uint16_t> ids;
ids.push_back(0x1234);
ids.push_back(0xABCD);
writer_qos.data_sharing().automatic(ids);

// 或逐个添加 ID
writer_qos.data_sharing().add_domain_id(uint16_t(0x1234));
writer_qos.data_sharing().add_domain_id(uint16_t(0xABCD));

// 或者可以保持 ID 列表为空，系统会自动创建一个唯一 ID

// 设置最大域数为5. 设置为0表示'无限'
writer_qos.data_sharing().set_max_domains(5);

// [可选] 听线程的 ThreadSettings 设置
writer_qos.data_sharing().data_sharing_listener_thread(eprosima::fastdds::rtps::ThreadSettings{-1, 0, 0, -1});

// 使用修改后的 QoS 创建相应实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);

这段代码展示了如何通过各种方式配置和应用 DataSharingQosPolicy。

内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问