15.1. 大数据模式与 Fast DDS over TCP
如在 TCP 传输中所述，Fast DDS 提供了通过 TCP 传输层在分布式应用程序内通信节点的可能性。这种方式的优势在于利用了 TCP 协议内置的流量控制和可靠性，非常适合于在丢包网络上传输大负载，即大型数据样本。例如，通过 WiFi 链接传输视频或激光扫描产生的大型点云。
TCP 传输的配置通常涉及对部署情况的先验了解，以设置发现时的初始对等体，但这并不总是可行，当需要重新分配分布式应用程序的节点时会造成困难，因为整个发现配置都需要进行修改。为了解决这个问题，Fast DDS 提出了 LARGE_DATA 内置传输配置方案，这种方案能够利用 Fast DDS 的 TCP 传输能力，同时在部署发生变化时无需进行配置修改。
LARGE_DATA 专门设计用于改善在丢包网络上大型数据样本的通信性能。当配置此模式时，在 PDP 发现阶段将专门使用 UDP 传输，而在随后的通信过程中则依赖更可靠的 TCP/SHM。Fast DDS 为这种模式提供了一种极其简单的实现方式，可以通过环境变量、XML 配置文件或代码来完成。此外，还可以使用内置传输配置选项自定义 LARGE_DATA 模式，以更好地满足每个用户的特定需求。
如果您想查看展示该配置实用示例的视频演示，请参考：与 ROS 2 的大数据通信。
此外，在使用 Discovery Server 管理发现时，也可以启用 TCP 通信。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
