以下是对您提供的Fast DDS统计主题（_fastdds_statistics）中每个主题的解释：
1. NACKFRAG_COUNT_TOPIC
- 功能：收集每个用户DataReader发送的NACKFRAg消息的数量。
- 适用性：不适用于与发现相关的内置DataReaders。
- 前提条件：仅在ReliabilityQosPolicy设置为RELIABLE时发送。这些消息报告DataReader尚未收到的数据片段。
2. GAP_COUNT_TOPIC
- 功能：收集每个用户DataWriter发送的Gap消息的数量。
- 适用性：不适用于与发现和统计相关的内置DataWriters。
- 前提条件：仅在ReliabilityQosPolicy设置为RELIABLE时发送。这些消息报告某些特定样本对特定DataReader无关。
3. DATA_COUNT_TOPIC
- 功能：收集每个用户DataWriter发送的数据消息和数据片段（如果消息大小足够大以需要RTPS分片）的总数。
- 适用性：不适用于与发现和统计相关的内置DataWriters。
4. RESENT_DATAS_TOPIC
- 功能：收集每个用户DataWriter必须重发的数据消息和数据片段（如果需要RTPS分片）的总数。
- 适用性：不适用于与发现和统计相关的内置DataWriters。
5. SAMPLE_DATAS_TOPIC
- 功能：收集用户DataWriter为完全交付单个样本所发送的数据消息或数据片段（如需要RTPS分片）的数量。
- 适用性：不适用于与发现和统计相关的内置DataWriters。
6. PDP_PACKETS_TOPIC
- 功能：收集每个DDS DomainParticipant传输的PDP发现流量RTPS数据包数量。
- 说明：PDP包是在PDP发现阶段交换的数据消息。
7. EDP_PACKETS_TOPIC
- 功能：收集每个DDS DomainParticipant传输的EDP发现流量RTPS数据包数量。
- 说明：EDP包是在EDP发现阶段交换的数据消息。
8. DISCOVERY_TOPIC
- 功能：报告每个本地DomainParticipant何时发现任何远程DDS实体（除Fast DDS Statistics模块外）。
- 附加信息: 如果被发现的是DomainParticipant，则会携带PHYSICAL_DATA_TOPIC信息；若被发现实体是DataReader或DataWriter，物理信息将为空。
9. PHYSICAL_DATA_TOPIC
- 功能: 报告运行Fast DDS Statistics模块的主机、用户和进程的信息。
这些主题主要用于监控Fast DDS通信过程中的性能和状态，有助于开发者优化应用程序。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
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| 419 | current("MISSNIC25G");
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