12.1. Non consolidated QoS The PropertyPolicyQos Options are used to develop new eProsima Extensions QoS. Before consolidating a new QoS Policy, it is usually set using this generic QoS Policy. Consequently, this section is prone to frequent upda...-DPDK中文网

这段文字讨论了 eProsima Fast DDS 中的非合并 QoS（服务质量）设置，特别是关于数据写入者（DataWriter）的操作模式。以下是主要内容的详细解释：

12.1 非合并 QoS

PropertyPolicyQos 选项：

用于开发新的 eProsima 扩展 QoS。在合并新 QoS 策略之前，通常会使用这种通用的 QoS 策略进行设置。
由于这一部分会频繁更新，用户在升级到不同版本后建议检查最新的更改。

12.1.1 数据写入者操作模式 QoS 策略

默认推送模式：

默认情况下，Fast DDS 的 DataWriters 使用推送模式。这意味着它们将新的样本添加到队列中，并立即将其发送给匹配的读取者（DataReaders）。
对于产生不定期数据突发的写入者，这可能导致网络流量过大，从而增加在不可靠传输（如 UDP）上丢包的可能性。

拉取模式替代方案：

配置 DataWriters 为拉取模式允许每个读取者自行调节其数据流。
在这种模式下，写入者通知读取者可用的数据，并等待读取者请求能够处理的数据量。虽然延迟增大，但这种模型能提供更高的可靠性，同时使用更少的数据包。

心跳机制：

DataWriters 定期通过心跳信号公告其队列状态。当 DataReaders 接收到心跳后，会请求 DataWriter 发送它们希望处理的样本。因此，可以通过调整心跳周期来调节发布速率。

配置示例

PropertyPolicyQos 设置

属性名称: "fastdds.push_mode"
值选择: "true" 或 "false"（默认值为 "true"）

C++ 示例代码

DataWriterQos wqos;

// 启用拉取模式
wqos.properties().properties().emplace_back(
    "fastdds.push_mode",
    "false");

XML 配置示例

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com">
<data_writer profile_name="pull_mode_datawriter_xml_profile">
    <propertiesPolicy>
        <properties>
            <!-- 启用拉取模式 -->
            <property>
                <name>fastdds.push_mode</name>
                <value>false</value>
            </property>
        </properties>
    </propertiesPolicy>
</data_writer>
</profiles>

注意事项

同一进程中的通信 (Intra-process delivery):
- 始终使用推送模式。
BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS 读者通信:
- 始终使用推送模式。
不一致性警告:
- 如果启用了拉取模式且将 ReliabilityQosPolicyKind 设置为 BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS 是不一致的。
- 如果启用了拉取模式且将 heartbeat_period 设置为 c_TimeInfinite 是不一致的。