As stated in DomainParticipantListener, the DomainParticipantListener is an abstract class defining the callbacks that will be triggered in response to state changes on the DomainParticipant. Fast DDS defines three callbacks attached to events tha...-DPDK中文网

在Fast DDS中，DomainParticipantListener是一个抽象类，定义了在DomainParticipant状态变化时触发的回调。它主要有三个回调函数，用于处理发现（discovery）过程中可能发生的事件：on_participant_discovery()、on_data_reader_discovery()和on_data_writer_discovery()。

下面是对这些回调函数的实现示例，以及如何将其注册到 DomainParticipant 中。

示例代码

class DiscoveryDomainParticipantListener : public DomainParticipantListener
{
    /* 自定义回调 on_participant_discovery */
    void on_participant_discovery(
            DomainParticipant* participant,
            eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus status,
            const ParticipantBuiltinTopicData& info,
            bool& should_be_ignored) override
    {
        should_be_ignored = false;
        static_cast<void>(participant);
        
        switch (status) {
            case eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::DISCOVERED_PARTICIPANT:
                std::cout << "新发现的 DomainParticipant '" << info.participant_name <<
                    "' 的 ID 为 '" << info.guid.entityId << "' 和 GuidPrefix '" <<
                    info.guid.guidPrefix << "'." << std::endl;

                // 这里可以评估是否应该忽略发现的参与者
                bool ignoring_condition = false;
                if (ignoring_condition)
                {
                    should_be_ignored = true; // 请求忽略此发现的参与者
                }
                break;

            case eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::CHANGED_QOS_PARTICIPANT:
                // 处理参与者QOS改变情况
                break;

            case eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::REMOVED_PARTICIPANT:
                std::cout << "DomainParticipant '" << info.participant_name <<
                    "' 已离开域。" << std::endl;
                break;
        }
    }

    /* 自定义回调 on_data_reader_discovery */
    void on_data_reader_discovery(
            DomainParticipant* participant,
            eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus reason,
            const eprosima::fastdds::rtps::SubscriptionBuiltinTopicData& info,
            bool& should_be_ignored) override
    {
        should_be_ignored = false;
        static_cast<void>(participant);
        
        switch (reason) {
            case eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus::DISCOVERED_READER:
                std::cout << "新发现订阅主题 '" << info.topic_name <<
                    "' 类型为 '" << info.type_name << "' 的 DataReader。" << std::
                    endl;

                bool ignoring_condition = false;
                if (ignoring_condition)
                {
                    should_be_ignored = true; // 请求忽略此发现的 DataReader
                }
                break;

            case eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus ::CHANGED_QOS_READER:
                // 处理 DataReader QOS 改变情况
                break;

            case eprosima :: fastdds :: rtps :: ReaderDiscoveryStatus ::REMOVED_READER:
                 std :: cout << "已离开域的 DataReader，主题为 '"<<info.topic_name<< 
                 "' 类型为 '"<<info.type_name<<"'."<<std::
                 endl;
                 break ;
         }
     }

     /* 自定义回调 on_data_writer_discovery */
     void on_data_writer_discovery(
             DomainParticipant* participant,
             eprosima: : fastdds: : rtps: : WriterDiscoveryStatus reason,
             const eprosima: : fastdds: : dds: : PublicationBuiltinTopicData &info ,
             bool &should_be_ignored ) override 
     {
         should_be_ignored = false ;
         static_cast<void>(participant);
         
         switch(reason){
             case eprosima: : fastdds: : rtps: : WriterDiscoveryStatus: : DISCOVERED_WRITER :
                 std :: cout <<" 新发现发布主题 ' "<<info.topic_name<< 
                  "' 类型为 ' "<<info.type_name<<"' 的 DataWriter。" ; 
                  bool ignoring_condition = false ;
                  if(ignoring_condition)
                  { 
                      should_be_ignored=true ;//请求忽略此数据写入器  
                  } 
              break;  
              case  eprosima ：： fastdds ：： rtps ：： WriterDiscoveryStatus ：： CHANGED_QOS_WRITER：
                     // 处理数据写入器QOS改变情况  
                     break; 
              case  eprosima ：： fastdds ：： rtps ：： WriterDiscoveryStatus ：： REMOVED_WRITER：
                   std :: cout <<" 数据写入器已离开域，主题为 ' "<<info.topic_name<< 
                   "' 类型为 ' "<<info.type_name<<"'." ;  
                   break;  
          }  
      }  

};

// 创建参与者 QoS 并配置值
DomainParticipantQos pqos;

// 创建自定义用户 DomainParticipantListener
DiscoveryDomainParticipantListener* plistener = new DiscoveryDomainParticipantListener();

// 在创建 DomainParticipant 时传递监听器。
DomainParticipant* participant =
       DomainParticipantFactory :: get_instance()-> create_participant (
           0, pqos, plistener );