3.1.2.1.10. LivelinessQosPolicy
LivelinessQosPolicy 是一种质量服务 (QoS) 策略，用于控制服务确保网络上某个实体仍然存活的机制。该策略提供不同的设置，以区分数据定期更新的应用程序和数据偶尔更改的应用程序。它还允许自定义应用程序以检测哪些类型的故障应该通过存活性机制来识别。
QoS Policy 数据成员列表：
| 数据成员名称 | 类型 | 默认值 |
|---|---|---|
| kind | LivelinessQosPolicyKind | AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS |
| lease_duration | Duration_t | c_TimeInfinite |
| announcement_period | Duration_t | c_TimeInfinite |
kind: 此数据成员确定服务是否需要自动声明生存状态，或者是否需要等待发布方声明生存状态。有关详细信息，请参见
LivelinessQosPolicyKind。lease_duration: 在上次 DataWriter 声明其生存状态后，需等待多长时间才会认为它不再存活。
announcement_period: DataWriter 发送连续生存消息之间的时间间隔。此数据成员仅在
kind为AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS或MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS时有效，并且必须小于lease_duration。
注意：该 QoS 策略适用于 Topic、DataReader 和 DataWriter 实体，并且不能在启用的实体上进行更改。
警告：为了使 DataWriters 和 DataReaders 匹配，它们必须遵循兼容性规则。
LivelinessQosPolicyKind
有三种可能的值（请参阅 LivelinessQosPolicyKind）：
AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS:
- 服务负责以所需速率续租，只要参与者所在的本地进程和连接到远程参与者的链接存在，远程参与者中的实体将被视为活着。这种方式适用于仅需检测远程应用程序是否仍在运行的应用程序。
MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS:
- 如果发布方中任一实体断言其生存状态，则服务推断同一 DomainParticipant 中所有其他实体也都处于活动状态。
MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS:
- 此模式更加严格，要求至少一个实例在 DataWriter 中被声明为活着，才能认为 DataWriter 活着。
兼容性规则
为了维护 DataReaders 和 DataWriters 中 LivelinessQosPolicy 的兼容性，DataWriter 的类型必须大于或等于 DataReader 的类型。不同类型之间的顺序为：
AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS < MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS < MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
可能组合表：
| DataWriter 类型 | DataReader 类型 | 兼容性 |
|---|---|---|
| AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | 是 |
| AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS | 否 |
| AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS | 否 |
| MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS | AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | 是 |
| MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS | MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS | 是 |
| MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS | MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS | 否 |
| MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS | AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS | 是 |
| MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS | MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINES_Policy | 是 |
| MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINES_POLICY | ||
此外，DataWriter 的 lease_duration 必须不大于 DataReader 的 lease_duration。
示例
// 此示例使用的是 DataWriter，但也可适用于 DataReader 和 Topic 实体
DataWriterQos writer_qos;
// LivelinessQosPolicy 默认构造为 kind = AUTOMATIC
// 将 kind 更改为 MANUAL_BY_PARTICIPANT
writer_qos.liveliness().kind = MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS;
// LivelinessQosPolicy 默认构造时 lease_duration 设置为无限
// 将 lease_duration 更改为 1 秒
writer_qos.liveliness().lease_duration = {1, 0};
// LivelinessQosPolicy 默认构造时 announcement_period 设置为无限
// 将 announcement_period 更改为 1 毫秒
writer_qos.liveliness().announcement_period = {0, 1000000};
// 使用修改后的 QoS 创建相应实体
writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos);
上述内容阐述了 LivelinessQoS 策略及其组成部分，包括如何设置和使用，以及相关示例代码。
内容由零声教学AI助手提供，问题来源于学员提问
