这个错误是因为您在计算时将列表类型和整数类型进行了减法操作，导致不支持的操作。
如果您想要对列表中的每个元素进行运算，请使用循环遍历列表，并逐个处理每个元素。例如：
result = []
for i in range(2, len(listN)):
value = 1 - kP * (listN[i-1] - listN[i-2]) + kI * (Nd - listN[i-1])
result.append(value)
这样会遍历 listN 中除第一个元素以外的所有元素，并根据给定的公式计算结果，并将结果添加到新的列表 result 中。请确保在使用该代码之前正确定义了变量 kP、kI、Nd 和 listN。
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