Kea DHCP 是一种现代化的动态主机配置协议（DHCP）服务器，它是开源和免费的。以下是在 Ubuntu 18.04 上安装 Kea DHCP 的步骤：
更新系统：
sudo apt-get update安装必要软件包：
sudo apt-get install build-essential libboost-all-dev liblog4cplus-dev libssl-dev postgresql-server-dev-all下载 Kea DHCP 软件包：
wget https://ftp.isc.org/isc/kea/1.6.3/kea-1.6.3.tar.gz解压软件包：
tar -xvzf kea-1.6.3.tar.gz进入解压后的目录：
cd kea-1.6.3配置编译选项：
./configure --with-dhcp-pgsql编译软件包：
make安装软件包：
sudo make install创建数据库：
sudo su - postgres -c "psql -c 'create database kea;'"创建用户和表：
sudo su - postgres -c "psql kea < src/lib/dhcpsrv/persistence/create_postgresql.sql"复制示例配置文件：
sudo cp doc/examples/kea.conf.sample /usr/local/etc/kea/kea.conf修改配置文件：
sudo nano /usr/local/etc/kea/kea.conf在
Dhcp4部分中添加以下内容以启用 PostgreSQL 的持久性存储：
"lease-database": {
"type": "postgresql",
"host": "localhost",
"name": "kea",
"user": "postgres",
"password": "",
"port": 5432,
"connect-timeout": 10,
"execute-timeout": 60
}
- 启动 Kea DHCP 服务：
sudo kea-dhcp4 -c /usr/local/etc/kea/kea.conf
现在，您已经成功安装并配置了 Kea DHCP 服务器，它将在您的系统上运行。
![def kitti_err_cal(pose_est_mat, pose_gt_mat):
lengths = [100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800]
num_lengths = len(lengths)
err = []
dist, speed = trajectoryDistances(pose_gt_mat)
step_size = 10 # 10Hz
for first_frame i...](https://linuxcpp.0voice.com/zb_users/upload/2023/05/202305162216215163775.png)
